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Lange Zeit konnte Königin Penelope sich ihre Verehrer vom Leib halten. Doch nun verrät ihre Dienerin Melantho den Freiern, dass es sich bei Penelopes Wunsch, vor einer erneuten Heirat ein Leichentuch für ihren Schwiegervater zu weben, lediglich um ein Täuschungsmanöver handelt. Daraufhin wird Penelope im Frauentrakt eingesperrt. Unterdessen erfährt Odysseus von Athene, dass er wohlbehalten in Ithaka angekommen ist. Doch seine Freude schlägt in Wut um, denn er fühlt sich von Athene im Stich gelassen…Damit er unbesehen die Stadt betreten kann, verwandelt Athene ihn in einen Bettler und rät ihm, sich beim Schweinehirten Eumaios zu verstecken. Dort trifft Odysseus auf seinen Sohn Telemachos, den er seit über zehn Jahren nicht gesehen hat. Die beiden verabreden sich im Palast.
Odysseus trägt noch immer sein Bettlergewand und wird von den Freiern schikaniert, die sich bereits über sein Verschwinden freuen. Als die alte Dienerin Eurykleia ihm schließlich die Füße wäscht, erkennt sie die Narbe ihres einstigen Herrn. Doch Odysseus bittet sie zu schweigen…